内齿轮是轮齿在圆筒内侧与正齿轮啮合的齿轮。

关于内齿轮的制造，因为它的形状，不能使用一般的滚齿进行加工。通常，内齿轮使用插齿（插齿机）进行加工。近，一种被称为刮削的切削技术使内齿轮的加工方法得以改善。

KHK的环形内齿轮SIR系列的精度等级为JIS N9,由于环的厚度薄，高精度产品难以生产。另一方面，通过轮齿研磨提高内齿轮精度的齿轮生产厂家和可用的研磨设备很有限，导致高精度研磨内齿轮的成本非常高。

另外，通常斜齿内齿轮的造价很高。但是，KHK通过采用不需要螺旋导轨的切齿设备实现了使用插齿刀即可简单地生产斜齿内齿轮。

通常，内齿轮可以与相同模数正齿轮配合使用。必须注意的是，根据内齿轮和正齿轮齿数的组合不同，会产生渐开线干涉、次摆线干涉和齿轮间干涉。KHK标准齿轮系列使用可能的齿数组合请参考下面的PDF内齿轮技术资料。

内齿轮经常使用在行星齿轮机构和齿轮联轴器中。常见的行星齿轮机构有行星型、太阳型和星型。根据其类型及输入、输出轴的设定变化，可以设计出各种不同传动比及旋转方向的组合。